As falésias são formações rochosas íngremes que ocorrem com frequência na natureza ao longo de costas, leitos de rios e regiões montanhosas. As falésias podem ser formadas por vários fenômenos naturais diferentes, embora frequentemente a formação das falésias envolva atividade tectônica. Abaixo do solo, a Terra consiste em grandes placas tectônicas que se deslocam ao longo do tempo. Quando duas dessas placas se encontram, é criada uma pressão extrema que às vezes força uma ou ambas as placas para cima ao longo do tempo. Isso pode resultar na criação de montanhas e penhascos. Os episódios mais violentos de atividade tectônica podem resultar em terremotos, que podem criar rasgos na terra e formar penhascos.
Outra forma comum de formação de penhascos é através da ação da água e das intempéries, que erodem as rochas com o tempo. Especialmente comum em penhascos que ocorrem ao longo de costas ou grandes lagos, o bater repetido da água contra as rochas à medida que as ondas gradualmente desgasta a rocha, o que pode formar penhascos ao longo de muitos milhares de anos. Em outros casos, rios e ravinas que aumentam com a água da chuva cortam gradualmente a terra à medida que fluem, o que pode criar paredes de penhascos em ambos os lados da água em movimento, como o Grand Canyon.
Outra causa da formação de penhascos foram as geleiras que outrora cobriam grande parte da Terra durante a idade do gelo. Quando as geleiras se moveram lentamente pela Terra, seu enorme peso criou depressões em certas áreas, criando penhascos muito parecidos com os de um rio. A diferença é que as geleiras são extremamente extensas, de modo que as falésias que formam podem cobrir grandes áreas em vez de ficarem confinadas a um certo caminho, como um rio. Como resultado, grandes regiões que costumavam ser cobertas por geleiras tendem a ser espalhadas por afloramentos rochosos.