Skamieniałości występują w dwóch rodzajach: śladowe skamieniałości i skamieniałości ciała. Skamieniałości śladowe to odciski stóp, ślady zębów i gniazda, podczas gdy skamieniałości ciała obejmują kości, zęby, pazury i skórę. Najlepiej zachowane skamieniałości ciała pochodzą z najtwardszych części ciała.
Kości są najczęściej znajdowanymi skamieniałościami ciała i są głównym źródłem tego, co wiemy o dinozaurach. Pierwsza kość dinozaura została odkryta w 1818 roku, ale w 1858 William Parker Foulke znalazł prawie nienaruszony szkielet hadrozaura w Haddonfield w stanie New Jersey. To odkrycie zmieniło naukowe poglądy na świat przyrody.
Niektóre skamieniałości ciała nazywane są „niezmienionymi szczątkami”. Oznacza to, że zaszło bardzo niewiele zmian fizycznych lub chemicznych. Niektóre elementy szkieletu lubi się zakopywać w lodowcach, podczas gdy inne mniejsze zwierzęta są uwięzione w bursztynie, który utrzymuje je w stanie nienaruszonym. Zanurzenie w smole chroni również skamieniałości ciała i ma zasadnicze znaczenie w ochronie tkanek miękkich oraz kości.
W niektórych przypadkach paleontolodzy odkrywają odciski szkieletów w skałach i innym materiale. Te pleśnie są również określane jako skamieniałości ciała. Odlew powstaje, gdy forma jest wypełniona inną substancją, aby uzyskać pozytywny obraz skamieniałości.