צוקים הם תצורות תלולות של סלע המופיעות לעיתים קרובות בטבע לאורך חופים, ערוצי נחלים ובאזורים הרריים. צוקים יכולים להיווצר על ידי כמה תופעות טבע שונות, אם כי לעתים קרובות היווצרות של צוקים הייתה כרוכה בפעילות טקטונית. מתחת לאדמה, כדור הארץ מורכב מלוחות טקטוניים גדולים המסתובבים עם הזמן. כאשר שניים מהלוחות הללו נפגשים, נוצר לחץ קיצוני שלעתים מאלץ את אחת או את שתי הלוחות כלפי מעלה לאורך זמן. זה יכול לגרום ליצירת הרים ומצוקים. הפרקים האלימים ביותר של פעילות טקטונית עלולים לגרום לרעידות אדמה, שעלולות ליצור דמעות באדמה וליצור צוקים.
דרך נפוצה נוספת להיווצרות מצוקים היא באמצעות פעולת מים ובליה, השוחקת את הסלע לאורך זמן. נפוץ במיוחד במצוקים המתרחשים לאורך חופים או אגמים גדולים, שטיפות מים חוזרות ונשנות כנגד סלעים כאשר הגלים שוחקים את הסלע למטה, שיכול להיווצר צוקים על פני אלפים רבים שנים. במקרים אחרים, נהרות ותעלות שמתנפחות עם מי גשמים חותכות את האדמה בהדרגה תוך כדי זרימתם, מה שעלול ליצור קירות צופים משני צידי המים הנעים, כמו הגרנד קניון.
סיבה נוספת להיווצרות מצוקים היו הקרחונים שכיסו בעבר חלק ניכר מכדור הארץ בתקופת הקרח. כאשר הקרחונים נעו לאט על פני כדור הארץ, משקלם העצום הפיל את השקעים באזורים מסוימים ויצרו מצוקים כמו נהר. ההבדל הוא שקרחונים רחבים מאוד ולכן הצוקים שהם יוצרים יכולים לכסות שטחים גדולים במקום להיות מוגבלים לשביל מסוים כמו נהר. כתוצאה מכך, אזורים גדולים שבעבר היו מכוסים בקרחון נוטים להתפזר במצוקי סלעים טהורים.