I pinguini sono più a loro agio e più aggraziati quando si muovono nell'acqua, nuotando o facendo immersioni. Tuttavia, a volte hanno bisogno di viaggiare via terra per trovare un'area di nidificazione, i membri della loro colonia o per sfuggire a un predatore. La velocità media dei pinguini che camminano sulla terra varia a seconda della specie, ma può variare da 1 mph a 2,5 mph. Rispetto ad altri animali della stessa taglia, i pinguini usano il doppio dell'energia per camminare. La camminata di un pinguino è più simile a un waddle, ma questo movimento avanti e indietro è in realtà un uso efficiente dell'energia per il pinguino.
I pinguini hanno gambe forti ma corte. I loro grandi piedi sono palmati per aiutare a nuotare e hanno anche artigli che sono utili per appendere su superfici ghiacciate. Gli scienziati teorizzano che la combinazione di gambe corte e piedi grandi rende l'ondeggiamento più efficace di camminare, poiché aiuta a elevare il baricentro del pinguino, riduce al minimo la perdita di calore e consuma meno in generale energia. In definitiva, i piedi e le gambe del pinguino si adattano maggiormente al nuoto e alle immersioni in mare, che è il luogo in cui trascorrono la maggior parte del tempo.
Sebbene i pinguini possano stare in piedi e camminare in posizione eretta, sono piuttosto lenti a terra. Alcune specie di pinguini più piccoli, come il saltaroccia, in realtà saltano invece di camminare per raggiungere i loro nidi sulle scogliere. Su scogliere molto frastagliate, i pinguini possono usare il loro becco come un rompighiaccio di uno scalatore, per ottenere un appoggio più stabile. Questi pinguini saltaroccia sono anche famosi per saltare prima con i piedi invece di tuffarsi come la maggior parte degli altri pinguini.
Sulle colline meno ripide, alcune specie di pinguini, in particolare i pinguini imperatore o i pinguini di Adelia che vivono in Antartide, sono famosi per lo slittino. Scivolano sulla pancia, usando le pinne come guida e le gambe come propulsione. Tuttavia, i pinguini hanno bisogno del giusto tipo di condizioni per andare in slittino. Le condizioni ideali sono neve soffice, quindi il pinguino affonderà leggermente. Questi pinguini dell'Antartide possono anche utilizzare pezzi di ghiaccio galleggianti come forma di trasporto. Devono stare attenti, però, perché a volte un pezzo di ghiaccio che usano come base può sciogliersi o scomparire con la marea. I pinguini devono stare attenti vicino a chiazze di ghiaccio sottile o aperto. I predatori amano le foche leopardo, che preferirebbero tendere loro un'imboscata a terra. Cercano di rimanere in un grande gruppo, dal momento che i ritardatari potrebbero avere maggiori probabilità di essere attaccati.