เพนกวินจะสบายและสง่างามที่สุดเมื่ออยู่ในน้ำ ไม่ว่าจะว่ายน้ำหรือดำน้ำ อย่างไรก็ตาม บางครั้งพวกเขาต้องเดินทางโดยทางบกเพื่อหาพื้นที่ทำรัง สมาชิกในอาณานิคม หรือเพื่อหนีผู้ล่า ความเร็วเฉลี่ยของนกเพนกวินที่เดินบนบกนั้นแตกต่างกันไปตามสายพันธุ์ แต่มันสามารถอยู่ในช่วงตั้งแต่ 1 ไมล์ต่อชั่วโมงถึง 2.5 ไมล์ต่อชั่วโมง เมื่อเทียบกับสัตว์อื่นๆ ที่มีขนาดใกล้เคียงกัน เพนกวินใช้พลังงานในการเดินมากกว่าสองเท่า การเดินของเพนกวินเป็นเหมือนการเดินเตาะแตะ แต่การเคลื่อนไหวไปมานี้เป็นการใช้พลังงานอย่างมีประสิทธิภาพสำหรับเพนกวิน
เพนกวินมีขาที่แข็งแรงแต่ขาสั้น เท้าใหญ่ของพวกเขามีพังผืดเพื่อช่วยในการว่ายน้ำ และยังมีกรงเล็บที่มีประโยชน์สำหรับการห้อยลงบนพื้นผิวน้ำแข็ง นักวิทยาศาสตร์ตั้งทฤษฎีว่าการผสมผสานระหว่างขาสั้นและเท้าใหญ่ทำให้การเดินเตาะแตะมีประสิทธิภาพมากกว่า การเดิน เนื่องจากช่วยยกจุดศูนย์กลางมวลของนกเพนกวิน ลดการสูญเสียความร้อนและใช้พลังงานโดยรวมน้อยลง พลังงาน. ในที่สุด เท้าและขาของเพนกวินก็ถูกปรับให้เหมาะกับการว่ายน้ำและดำน้ำในทะเลมากขึ้น ซึ่งเป็นที่ที่พวกมันใช้เวลาส่วนใหญ่
แม้ว่านกเพนกวินสามารถยืนขึ้นและเดินตัวตรงได้ แต่พวกมันค่อนข้างช้าเมื่ออยู่บนบก เพนกวินพันธุ์เล็กบางสายพันธุ์ เช่น ร็อคฮ็อปเปอร์ ที่จริงแล้วกระโดดแทนที่จะเดินไปถึงรังบนหน้าผา บนหน้าผาที่ขรุขระมาก เพนกวินสามารถใช้จงอยปากของพวกมันได้เหมือนกับที่หยิบน้ำแข็งของนักปีนผา เพื่อให้มั่นคงขึ้น เพนกวินร็อคฮอปเปอร์เหล่านี้มีชื่อเสียงในการกระโดดด้วยเท้าก่อน แทนที่จะดำน้ำเหมือนเพนกวินอื่นๆ ส่วนใหญ่
บนเนินเขาที่ลาดชันน้อยกว่า เพนกวินบางสายพันธุ์ โดยเฉพาะเพนกวินจักรพรรดิหรือนกเพนกวิน Adelie ที่อาศัยอยู่ในทวีปแอนตาร์กติกา ขึ้นชื่อในเรื่องการเล่นแคร่เลื่อนหิมะ พวกเขาลื่นบนท้องโดยใช้ครีบเป็นแนวทางและขาเป็นแรงผลักดัน อย่างไรก็ตาม เพนกวินต้องการสภาพที่เหมาะสมในการเล่นแคร่เลื่อนหิมะ สภาพที่เหมาะสมคือหิมะที่อ่อนนุ่ม ดังนั้นนกเพนกวินจะจมลงเล็กน้อย เพนกวินแอนตาร์กติกาเหล่านี้ยังสามารถใช้น้ำแข็งที่ลอยอยู่เป็นพาหนะได้ พวกเขาต้องระวังด้วยเพราะบางครั้งน้ำแข็งที่พวกเขาใช้เป็นฐานรากอาจละลายหรือหายไปพร้อมกับกระแสน้ำ เพนกวินจะต้องระมัดระวังเมื่ออยู่ใกล้น้ำแข็งบางๆ หรือน้ำแข็งที่เปิดอยู่ นักล่าชอบแมวน้ำเสือดาวที่ชอบซุ่มโจมตีพวกมันบนบก พวกเขาพยายามจะอยู่กันเป็นกลุ่มใหญ่ เพราะคนพเนจรอาจจะโดนโจมตีมากกว่า