Pred izumom semaforjev, jahačev, konjskih vpreg, koles in pešci so se potegovali za prednost na cestah z omejenimi smernicami, ki presegajo vljudnost in običajno pravo. Ko se je avtomobil pojavil, je postalo očitno, da je za nadzor pogosto kaotičnega pretoka prometa potrebna neka vrsta organizacije. Anglija je zaslužna za izum prvega ročno upravljanega semaforja, medtem ko so se električni semaforji razvili v ZDA.
Kdor prvi pride, prvi melje
Pred izumom prometne signalizacije so cestna pravila temeljila na medsebojni strpnosti ali sodelovanju med tistimi, ki zasedajo cestišče. Na križiščih je bilo običajno, da ljudje najprej dovolijo tistim, ki so prispeli na križišče pred njimi. To je kmalu postalo običajno pravo, vendar nihče ni nadzoroval njegovega spoštovanja. Pravilo s poreklom iz Francije na prelomu stoletja, ki daje vozniku prednost na desni strani, je bilo sprejeto po vsej ZDA, vendar pogosto ni bilo izvedljivo.
Nevaren signal
Prvi semafor - kombiniral je plinsko svetilko in lesene semaforje - je bil postavljen pred parlamentom v Angliji leta 1868. Oblikoval J. P. Knight, inženir železniške signalizacije, z njim je ročno upravljal policist. Sestavljen je bil iz 22-metrskega droga z dvema semafornima rokama, ki sta bili dvignjeni za 45 stopinj, kar je pomenilo "previdnost", vodoravno pa za dvig "stop". Ponoči je policist prižgal dve plinski svetilki, ki sta se nahajali na vrhu stebra, in utripal z rdečo svetilko za "stop" in zelena lučka za "pojdi". Policisti, ki so upravljali semafor, so med menjavo signala zapiščali. Ko je eksplozija plinske svetilke hudo poškodovala policista, je bil viteški slog semaforja opuščen.
Čebulice v ptičji hišici
Leta 1912 je Lester Farnsworth Wire, direktor prometne varnosti v Salt Lake Cityju v državi Utah, zgradil semafor, podoben ptičji hišici, z dvema luknjama na vsaki strani. V vsaki luknji je bila vtičnica. Žica je v luknje na vsaki strani škatle vstavila eno zeleno in eno rdečo žarnico. Škatlo je namestil na drog sredi prometnega križišča in napravo povezal z voznimi vozički in daljnovodi. Še eno žico je nanizal od škatle do stebra na vogalu križišča. Policisti so lahko luči nadzorovali s stikalom na vogalni palici. Ker Wire ni patentiral svojega semaforja v ptičji hišici, je njegova trditev, da je izumil prvi električni semafor, pogosto sporna.
Dol do sistema
Leta 1918 je James Hoge patentiral sistem električnega semaforja, ki ga je zasnoval nekaj let prej. Sistem je bil sestavljen iz štirih parov rdečih in zelenih luči, nameščenih na vogalnih stebrih križišč in priključenih na osrednjo kabino. Policist v kabini je ročno spreminjal signale za nadzor pretoka prometa. Sistem je bil nameščen leta 1914 na vogalih avenije Euclid in vzhodne 105. ulice v Clevelandu v Ohiu. Hogejev semafor na splošno velja za prvi električni semafor.