トルクは、固定軸から測定された距離に作用する力として説明されます。たとえば、ヒンジで回転するドアや、滑車に掛けられたロープから吊り下げられた質量などです。 トルクは、抵抗力のある表面から生じる反対の力の影響を受ける可能性があります。 この反対の力は摩擦と呼ばれます。 したがって、摩擦トルクは、加えられたトルクと結果として得られる正味の、または観測されたトルクとの差として計算されます。
与えられた半径R、与えられたプーリー質量m1、およびシステムから吊り下げられた質量m2のプーリーを備えた摩擦のないマスプーリーシステムの正味トルクを決定します。 正味トルクは、プーリーから吊り下げられた質量の角加速度にプーリーの回転慣性を掛けたものに等しくなります。
正味トルク=角加速度*プーリーの慣性角加速度=（質量加速度、m2）/（プーリーの半径）プーリーの慣性=（プーリーの1/2質量）*（プーリーの半径）^ 2
摩擦のある同じシステムに適用された、または観測されたトルクを決定します。 計算は上記とまったく同じですが、プーリーに摩擦が追加されているため、観測された質量の加速度は小さくなります。 加えられたトルク=角加速度（摩擦あり）*プーリーの慣性
