ציפה קובעת אם אובייקט יצוף או ישקע. הוא מודד את ההבדל של צפיפות האובייקט ואת הנוזל או הגז שהוא עוקר. הציפה מודדת שני כוחות מתחרים. כוח אחד הוא הלחץ כלפי מטה של האובייקט על הנוזל. הכוח הנוסף הוא הלחץ כלפי מעלה של הנוזל על האובייקט.
גילוי הציפה נזקף לזכות המתמטיקאי היווני ארכימדס (ג. 287-212 לפני הספירה). בעודו משווה את משקל כתר הזהב כביכול של המלך לחומרים אחרים, ארקימדס הפיל את הכתר במים. הוא הבחין שכמה מטבעות זהב שוקעות מהר יותר בתחתית האמבטיה שלו. הציפה חלה על הגדרות רבות החל מכלי שסקור את קרקעית האוקיינוס וכלה בבלוני מזג אוויר שאוספים נתונים גבוה בסטרטוספירה של כדור הארץ. שלושת סוגי הציפה הם חיוביים, שליליים ונייטרליים.
ציפה חיובית מתרחשת כאשר אובייקט קל יותר מהנוזל שהוא עוקר. האובייקט יצוף מכיוון שהכוח הצף גדול ממשקלו של האובייקט. שחיין חווה כמות גדולה של ציפה. ים המלח של ישראל מפורסם בזכות משיכת תיירים צפים. מי מלח פחות צפופים ממים מתוקים ומספקים כוח ציפה יותר. כוחות צפים ורשתיים אינם זהים. נפח וצפיפות של אובייקט קובעים את הציפה שלו.
ציפה שלילית מתרחשת כאשר אובייקט צפוף יותר מהנוזל שהוא עוקר. האובייקט ישקע כי משקלו גדול מהכוח הצף. צוללת נועדה לפעול מתחת למים על ידי אגירה ושחרור מים דרך מיכלי נטל. אם ניתנת הפקודה לרדת, הטנקים קולטים מים ומגדילים את צפיפות הספינה. ארכימדס גילה שכתר המלך עשוי מחומר צף פחות ממטבעות הזהב השקועות.
ציפה נייטרלית מתרחשת כאשר משקל האובייקט שווה לנוזל שהוא עוקר. צוללן מתאמן בטכניקות לוויסות הציפה מתחת למים. שחייה אופקית ונשימות עמוקות וארוכות מאפשרות לצוללן להניע קדימה, ולא למעלה. ציפה לשלוט בדגים דרך שלפוחית השחייה הפנימית. בדומה לצוללת, שלפוחית השתן מלאה בגז כאמצעי לשינוי הציפה.
ציפה קובעת את הקלות של בלון צף. מימן, הליום ואוויר חם הם הגזים האידיאליים לתעופת הבלונים. שלא כמו נוזלים ומוצקים, מולקולות הגז מתפשטות זו מזו. שטח ריק זה מגדיל את הנפח ומקטין את הצפיפות. אסטרונומים משתמשים בכדורי בלון אוויר לא מאוישים כדי לאסוף תמונות ברורות של הקוסמוס.