Για να καταλάβετε πώς κινούνται οι γαιοσκώληκες, πρέπει πρώτα να καταλάβετε την ανατομία τους. Οι περισσότεροι γαιοσκώληκες στις Ηνωμένες Πολιτείες έχουν μήκος μεταξύ 3 και 10 ίντσες. Το σώμα τους είναι κυλινδρικό, μυώδες και χωρίζεται σε μικρά τμήματα. Κανένα εξάρτημα δεν προεξέχει από το μακρύ, κομψό σώμα, το οποίο κάνει αυτά τα σκουλήκια ικανά να κινούνται καλά μέσα από μακριά, στενά περάσματα στο έδαφος. Οι γαιοσκώληκες έχουν έναν απλό εγκέφαλο που μπορεί να ανιχνεύσει αλλαγές στο φως μέσω ειδικών κυττάρων στο δέρμα. Οι κινήσεις συμβαίνουν ως απόκριση σε αλλαγές στο φως και επίσης σε απόκριση στην αφή και σε ορισμένες χημικές ουσίες.
Οι γαιοσκώληκες χρησιμοποιούν τους μυς τους για να επεκτείνουν το σώμα τους όταν προχωρούν. Μόλις επεκταθούν, επεκτείνουν μικροσκοπικές τριχοειδείς δομές γνωστές ως setae από μέσα στο σώμα τους μέχρι το έδαφος. Αυτά τα σετ λειτουργούν ως άγκυρα έτσι ώστε τα σκουλήκια να μπορούν να τραβήξουν προς τα εμπρός το πίσω μέρος του σώματός τους. Μόλις προχωρήσει το πίσω μέρος του αμαξώματος, οι γαιοσκώληκες αποσύρουν το setae από το μπροστινό μέρος του σώματός τους και εισάγουν άλλα setae τοποθετημένα στο πίσω μέρος του σώματός τους. Αυτό τους επιτρέπει να αγκυροβολούν για άλλη μια φορά, αυτή τη φορά ωθώντας τα μπροστινά τους μισά προς τα εμπρός πάλι.
Η κίνηση του γαιοσκώληκα δημιουργεί μικροσκοπικές σήραγγες μέσω του εδάφους. Αυτή η διαδικασία λαγούμι αερίζει το έδαφος, επιτρέποντας στο νερό και τον αέρα να περάσουν πιο ελεύθερα. Αυτός ο αερισμός, με τη σειρά του, ωφελεί τα φυτά επιτρέποντάς τους καλύτερη πρόσβαση στον αέρα και την υγρασία, καθώς και ένα περιβάλλον που ευνοεί την πρόοδο των ριζικών δομών. Καθώς οι γαιοσκώληκες κινούνται μέσω του εδάφους, αποθέτουν επίσης απόβλητα πλούσια σε λιπαντικές ενώσεις όπως φωσφόρο, άζωτο, ασβέστιο και μαγνήσιο.