Пре проналаска семафора, јахача, коњских запрега, бицикала и пешаци су се надметали за предност проласка на путевима са ограниченим вођством изван пристојности и Опште право. Када се аутомобил појавио, постало је очигледно да је потребна нека врста организације која би контролисала често хаотичан проток промета. Енглеска је заслужна за проналазак првог ручно управљаног семафора, док су електрични семафори еволуирали у Сједињеним Државама.
Се први пријави
Пре изума саобраћајне сигнализације, правила пута заснивала су се на међусобној толеранцији или сарадњи међу онима који заузимају коловоз. На раскрсницама се обично очекивало да људи дозволе онима који су стигли на раскрсницу пре њих да наставе први. Ово је убрзо постало уобичајено право, али нико није надзирао његово поштовање. Правило пореклом из Француске на прелазу века, којим се возачу с десне стране даје предност, усвојено је широм Сједињених Држава, али је често сматрано неизводљивим.
Опасан сигнал
Први семафор - комбинујући плинску лампу и дрвене семафоре - постављен је испред Парламента у Енглеској 1868. године. Дизајнирао Ј.П. Книгхт, инжењер железничке сигнализације, њиме је ручно управљао полицајац. Састојао се од стуба од 22 метра са два семафорна крака која су подигнута за 45 степени да сигнализирају „опрез“ и подигнута водоравно да сигнализирају „заустављање“. Ноћу је полицајац запалио две плинске лампе које су се налазиле на врху стуба и трепнуо црвеном лампом за „стоп“ и зелена лампица за „крени“. Полицајци који управљају семафором зазвиждали су када се сигнал мењао. Када је експлозија гасне лампе тешко повредила полицајца, витешки стил семафора је напуштен.
Сијалице у кућици за птице
1912. Лестер Фарнсвортх Вире, директор безбедности саобраћаја у Солт Лејк Ситију, у држави Јута, конструисао је семафор налик на кућицу за птице са две рупе на обе стране. Унутар сваке рупе налазила се светлосна утичница. Жица је уметнула једну зелену и једну црвену сијалицу у рупе са сваке стране кутије. Кутију је поставио на стуб усред прометне раскрснице и повезао уређај са надземним колицима и далеководима. Навукао је другу жицу од кутије до стуба на углу раскрснице. Полицијски службеници могли су да контролишу светла прекидачем на угловном стубу. Будући да Вире није патентирао свој семафор у стилу кућица за птице, његова тврдња да је изумео први електрични семафор често је оспорена.
Све до система
Џејмс Хоге је 1918. године патентирао електрични систем семафора који је дизајнирао неколико година раније. Систем се састојао од четири пара црвених и зелених светала постављених на угаоне стубове раскрснице и повезаних са централном управљачком кабином. Полицајац унутар кабине ручно је мењао сигнале да би контролисао проток саобраћаја. Систем је инсталиран 1914. године на угловима авеније Еуцлид и Еаст 105тх Стреет у Цлевеланду, Охио. Хогеов семафор се генерално сматра првим електричним семафором.