Soteska je strma, ozka dolina z reko ali potokom, ki teče po dnu. Soteske nastanejo v medsebojnem delovanju več geoloških procesov, vključno z erozijo, tektonskimi procesi, kot sta navpično dvigovanje in propad kaverne. Erozija vodnega telesa je običajno glavni dejavnik nastanka soteske.
Reke vrejo soteske, ko prečkajo kopno, tako da odnašajo kamenje in zemljo. Neprekinjen pretok vode in drgnjenje ostankov v vodi sčasoma preseka globok jarek skozi pokrajino, ki razkriva številne plasti kamenja. Tudi ledeniki lahko kopajo soteske v deželo, ko napredujejo in se umikajo. Te ledeniške soteske se napolnijo z vodo in postanejo reke, ki nato odstranijo več kamenja in zemlje, da nastanejo še globlje soteske.
Nastanek soteske pospešujejo nekateri geološki procesi. Navpični dvig je takrat, ko se robovi tektonskih plošč dvignejo, ko se treskajo drug v drugega in tvorijo strme, skalnate značilnosti, kot so gore in soteske. Ko se strehe podzemnih kavern porušijo, lahko tudi oblikujejo ali poglobijo sotesko.