Samice veverice se razmnožujejo s parjenjem in nato rodijo žive mlade. Postopek parjenja lahko začnejo pri starosti enega leta. Prva sezona parjenja se začne pozno pozimi, običajno okoli konca februarja. Sezona lahko traja do maja. Druga sezona parjenja nastopi konec pomladi in traja do poznega poletja. Večina veveric ima dve legli; enega konec pomladi in enega konec poletja. Nekatere vrste rodijo le enkrat na leto. Dojenčke veverice imenujemo mačji mladiči.
Samice veverice oddajajo močan vonj, ki ga moški veverica lahko zazna. Ko moški veverica samico odišavi, jo bo z veliko hitrostjo lovil po drevesih. Prav tako bo s tacami glasno udaril lubje drevesa. Če več samcev lovi eno samico, se bodo tudi samci pogosto poskušali pregnati. Rezultat tega so neverjetne akrobacije skozi drevesa. Samica bo izbrala najmočnejšega samca, s katerim se bo parila. Od tistega dne naprej ga bo lahko prepoznala in si prizadevala, da se nikoli več ne bo parila z njim. Po parjenju moški veverica za vedno zapusti. Z vzgojo mladičkov nima nič skupnega.
Povprečno leglo veverice je sestavljeno iz dveh do petih mladičev. Obdobje brejosti je približno šest tednov, čeprav imajo nekatere vrste veveric brejost le štiri tedne, druge pa osem tednov, na primer siva in lisičja veverica.
Otroške veverice ali mladički so ob rojstvu majhne. Tehtajo približno eno unčo in so dolge približno en centimeter. So brez las, brez zob in so skoraj slepi v prvih enem do dveh mesecih življenja. Vendar hitro rastejo in se običajno do desetega tedna starosti popolnoma odstavijo. Ko so stari štiri mesece, je večina otroških veveric za vedno zapustilo materino gnezdo.