Santykiai tarp skirtingų gyvūnų nustatomi taksonomijos būdu. Taksonomija yra gyvų būtybių klasifikacija. Šie klasifikatoriai yra suskirstyti taip iš didžiausio grupavimo į atskiras gyvūnų rūšis: Karalystė, prieglobstis, subuglė, klasė, tvarka, šeima, gentis, rūšys. Tos pačios rūšies gyvūnai yra labai glaudžiai susiję, o tos pačios karalystės gyvūnai - labai toli. Pavyzdžiui, visi gyvūnai yra vienos karalystės Animalia dalis, o visi augalai yra Plantea karalystėje.
Visi vorai ir krabai yra Arthopodia šeimoje, kaip ir visi vabzdžiai. Nariuotakojai fiziškai išsiskiria tuo, kad jie visi turi segmentuotas, sujungtas kojas ir turi egzoskeletą. Nors ir krabai, ir vorai yra suskirstyti į tą patį prieglobstį, tai nereiškia, kad jie būtinai yra glaudžiai susiję. Pavyzdžiui, visi gyvūnai su stuburu yra prieglaudoje Cordata. Tačiau akivaizdu, kad nors žuvys ir beždžionės turi spyglius, jos labai skiriasi.
Skirstymas tarp vorų ir daugumos krabų įvyksta subfugijos lygmenyje. Vorai yra Cheilcerata, o dauguma krabų - Mandibulata. Skirtumas iš esmės yra tas, kad krabai turi apatinį žandikaulį, žandikaulio tipą, o vorai - cheliceras, kurios yra burnos dalys, atsirandančios prieš burną. Vorų "iltys" yra chelicerae.
Pasagos krabai yra tame pačiame poskyryje kaip vorai Cheilcerata. Dėl to pasagos krabai yra labiau susiję su vorais nei su kitais krabais. Kaip ir vorai, taip ir pasagos krabai neturi apatinio žandikaulio, o priešais burną yra cheliceros. Vorai ir pasagos krabai skirstomi klasės lygiu. Vorai priklauso „Arachnida“, o pasagos krabai - „Merostomata“ klasei.
Anksčiau egzistavo dar viena nepaprastoji būtybė, kuri taip pat priskiriama Cheilcerata porūšiui. Tai vadinama „jūros skorpionais“. Jie išnyko maždaug prieš 250 milijonų metų. Šie "skorpionai" turėjo didesnį uodegos užpakalį ir išaugo daugiau nei 6 pėdų ilgio. Tai daro juos galbūt didžiausiu kada nors gyvenusiu nariuotakoju. Dėl jų įtraukimo į „Cheilcerata“ porūšį šie senoviniai skruzdžių skorpionai taip pat yra labiau susiję su vorais nei su krabais.
