מערכות יחסים בין בעלי חיים שונים נוצרות באמצעות טקסונומיה. טקסונומיה היא הסיווג של יצורים חיים. סיווגים אלה מפורטים כדלקמן מהקיבוץ הגדול ביותר למין בעלי חיים בודד: ממלכה, פילום, תת-פילום, מחלקה, סדר, משפחה, סוג, מינים. בעלי חיים שנמצאים באותו המין קשורים זה לזה מאוד, ובעלי חיים באותה ממלכה קשורים רחוק מאוד. למשל, כל בעלי החיים הם חלק מממלכה אחת, Animalia, וכל הצמחים נמצאים בממלכת Plantea.
כל העכבישים והסרטנים נמצאים בפילם ארתופודיה, כמו גם כל החרקים. פרוקי רגליים נבדלים מבחינה פיזית בכך שלכולם רגליים מפולחות ומפרקות ויש להם שלד חיצוני. בעוד שסרטנים ועכבישים מקובצים באותו פילם, אין זה אומר שהם קשורים זה לזה בהכרח. לדוגמא, כל בעלי החיים עם עמוד השדרה נמצאים בפילה קורדאטה. אך ברור שלמרות שלדגים ולקופים יש קוצים, הם שונים מאוד.
החלוקה בין עכבישים לרוב הסרטנים מתרחשת ברמה התת-תילית. עכבישים נמצאים בתת-הסילום Cheilcerata, בעוד שרוב הסרטנים נמצאים בתת-הסולם Mandibulata. ההבדל הוא במידה רבה שלסרטנים יש לסת תחתונה, סוג של לסת, ולעכבישים יש צ'ליצ'רה, שהם חלקי פה המופיעים לפני הפה. ה"ניבים "של העכבישים הם הכליקרים.
סרטני פרסה נמצאים באותו תת-תיל כמו עכבישים, Cheilcerata. זה הופך את סרטני הפרסה לקשורים יותר עכבישים מאשר אפילו לסרטנים אחרים. בדומה לעכבישים, גם לסרטני הפרסה אין לסת תחתונה ובמקום זה יש כרוביות לפני חלקי הפה. עכבישים וסרטני פרסה מחולקים ברמת הכיתה. עכבישים הם בכיתה ארכנידה, ואילו סרטני פרסה הם בכיתה מרוסטומטה.
בעבר היה קיים יצור משונה אחר והוא מסווג גם בתת-התיל Cheilcerata. אלה נקראים "עקרבים ימיים". הם נכחדו לפני כ -250 מיליון שנה. ל"עקרבים "אלה היה עוקץ גדול יותר בחלק האחורי של הזנב שלהם ואורכו היה גדול מ- 6 מטר. זה הופך אותם אולי לפרוקי הרגל הגדולים ביותר שחיו אי פעם. הכללתם בתת-התיל Cheilcerata הופכת את העקרבים הקדומים האלה לקשורים יותר לעכבישים מאשר לסרטנים.