פינגווינים הם הכי נוחים וחינניים ביותר בתנועה במים, בשחייה או בצלילה. עם זאת, לפעמים הם צריכים לנסוע ביבשה כדי למצוא אזור קינון, את חברי המושבה שלהם או לברוח מטורף. המהירות הממוצעת של פינגווינים ההולכים על היבשה משתנה לפי מינים, אך היא יכולה לנוע בין קמ"ש ל -2.5 קמ"ש. בהשוואה לבעלי חיים אחרים באותו גודל, הפינגווינים משתמשים באנרגיה כפולה בכדי ללכת. טיול של פינגווין דומה יותר לשכשוך, אך תנועה קדימה ואחורה היא למעשה שימוש יעיל באנרגיה עבור הפינגווין.
לפינגווינים יש רגליים חזקות, אך קצרות. כפות הרגליים הגדולות שלהם מרוצפות על מנת לעזור בשחייה, ויש להן גם טפרים שימושיים לתלייה על משטחים קפואים. מדענים טוענים כי השילוב בין רגליים קצרות וכפות רגליים גדולות הופך את ההחתלה ליעיל יותר מאשר הליכה, מכיוון שהיא מסייעת בהעלאת מרכז המסה של הפינגווין, ממזערת את אובדן החום ומשתמשת פחות באופן כללי אֵנֶרְגִיָה. בסופו של דבר, הרגליים והרגליים של הפינגווין מותאמות יותר לשחייה וצלילה בים, שם הם מבלים את רוב זמנם.
למרות שפינגווינים יכולים לקום וללכת זקוף, הם די איטיים ביבשה. כמה מיני פינגווינים קטנים יותר, כמו הרוקהופר, למעשה קופצים במקום ללכת כדי להגיע לקניהם על צוקים. על צוקים משוננים מאוד, פינגווינים יכולים להשתמש במקורם כמו קרח של מטפס סלעים, כדי להשיג בסיס יציב יותר. פינגוויני הרוקהופר הללו מפורסמים גם בזכות קפיצות ברגליים במקום לצלול כמו רוב הפינגווינים האחרים.
על גבעות פחות תלולות, כמה מיני פינגווינים, במיוחד פינגוויני הקיסר או פינגוויני אדלי החיים באנטארקטיקה, מפורסמים במזחלות. הם מחליקים על בטן, משתמשים בסנפירים שלהם להדרכה וברגליים להנעה. עם זאת, הפינגווינים זקוקים לסוג הנכון של התנאים בכדי לבצע מזחלות. התנאים האידיאליים הם שלג רך, כך שהפינגווין ישקע מעט. פינגווינים אנטארקטיקה אלה יכולים להשתמש גם בחתיכות קרח צפות כצורת תחבורה. הם חייבים להיות זהירים, אם כי מכיוון שלפעמים פיסת קרח בה הם משתמשים כעל בסיס עשויה להמיס או להיעלם עם הגאות. פינגווינים חייבים להיזהר ליד טלאים של קרח דק או פתוח. טורפים כמו כלבי ים נמר, שיעדיפו לארוב להם ביבשה. הם מנסים להישאר בקבוצה גדולה, מכיוון שקרבנים עשויים להיות מותקפים יותר.