תולעי אדמה ממלאות תפקיד חיוני במערכת האקולוגית על ידי אוורור הקרקע ומאפשרים לאוויר ולמים להסתובב. ללא תולעי אדמה, אינספור מיקרואורגניזמים בקרקע לא היו מסוגלים לשרוד, ושורשי הצמחים היו נובלים מחוסר מים וחמצן. אך כיצד תולעים תולשות את גופן הקטן והרך דרך אדמה כבדה ודחוסה?
למרות שתולעים עשויות להיראות כיצורים פשוטים מאוד, הם למעשה מורכבים ומפותחים מאוד - ומתאימים לחלוטין לנישה האקולוגית שלהם. לתולעי האדמה יש גוף מלוטש, יעיל ושלד הידרוסטטי, או מבוסס נוזלים, המאפשר להם לשנות את צורתם וללחוץ את עצמם לסדקים הדוקים מאוד. שלדים הידרוסטטיים נמצאים גם בבעלי חיים רכים אחרים כמו רכיכות ונמטודות. בתולעי אדמה השלד מורכב מנוזל בלחץ בתוך חלל בגוף המכונה "סלואם". הצלם מתרחב בכל הגוף ומופרד למקטעים רבים. למרות שהקטעים קשורים זה לזה, התולעת מסוגלת להזיז אותם באופן עצמאי.
סביב הסילום מלא הנוזל יש שתי קבוצות של שרירים. שרירים מעגליים עוטפים כל קטע, ושרירי אורך משתרעים לאורך הגוף. שרירים אלה חזקים ומפותחים. השרירים המעגליים והאורכיים פועלים יחד כדי לעזור לתולעת האדמה להתפתל, להתנועע ולדחוף את דרכה במצע האדמה.
תולעים מכוסות גם בשערות קצרות וסיביות הנקראות סתא. הם אמנם כמעט בלתי נראים בעין בלתי מזוינת, אך אתה אמור להיות מסוגל להרגיש אותם אם תנסה ללטף תולעת בדרך "הנכונה" וה"לא נכונה ". ניתן גם לצפות בתצפיות על ידי הנחת תולעת נקייה על משטח מחוספס מעט, כמו מגבת נייר. אם אתה מקשיב היטב, אתה אמור להיות מסוגל לשמוע את השטחים מגרדים על הנייר בזמן שהתולעת זזה. הסדיות מוחזקות בדרך כלל בתוך גופה של תולעת האדמה, אך הן מורחבות כאשר התולעת נוברת או מעגנת את עצמה בקרקע. כאשר ציפור או חיה אחרת מנסה למשוך תולעת אדמה מהעפר, הסטיות מחזיקות את התולעת פנימה במקום, והם כל כך חזקים שגוף התולעת עלול להיצמד לשניים לפני שהסטיות יאבדו את עצמן אחיזה.
כדי להתחפר על פני האדמה, תולעת תכופף את שריריה המעגליים והאורכיים כדי להאריך את עצמה, ואז תרחיב את השטחים על החלק הקדמי שלה, או את הקצה הקדמי כדי לעגן את עצמה באדמה. לאחר מכן הוא יתכווץ לשריריו כדי להפוך את גופו לקצר ולקרב את הקצה האחורי, או האחורי, לחזית. התולעת תארך את השטחים בקצה האחורי שלה כדי לעגן אותה במקום, ואז תאריך את שריריה כדי להתארך ולדחוף את קדמתה דרך האדמה. זה יחזור על התהליך הזה שוב ושוב. תולעי אדמה מסוגלות לשלוט בשרירים ובמכשירים בכל קטע בנפרד כדי לסייע בתנועה מורכבת.