Penguin paling nyaman dan anggun saat bergerak di air, baik dengan berenang atau menyelam. Namun, terkadang mereka perlu melakukan perjalanan darat untuk menemukan tempat bersarang, anggota koloni mereka, atau untuk melarikan diri dari pemangsa. Kecepatan rata-rata penguin berjalan di darat bervariasi menurut spesies, tetapi dapat berkisar dari 1 mph hingga 2,5 mph. Dibandingkan dengan hewan lain dengan ukuran yang sama, penguin menggunakan energi dua kali lebih banyak untuk berjalan. Penguin berjalan lebih seperti goyangan, tetapi gerakan bolak-balik ini sebenarnya merupakan penggunaan energi yang efisien untuk penguin.
Penguin memiliki kaki yang kuat, tetapi pendek. Kaki besar mereka berselaput untuk membantu berenang, dan mereka juga memiliki cakar yang berguna untuk menggantung di permukaan es. Para ilmuwan berteori bahwa kombinasi kaki pendek dan kaki besar membuat bergoyang lebih efektif daripada berjalan, karena membantu meningkatkan pusat massa penguin, meminimalkan kehilangan panas, dan menggunakan lebih sedikit secara keseluruhan energi. Pada akhirnya, kaki dan kaki penguin lebih beradaptasi untuk berenang dan menyelam di laut, tempat mereka menghabiskan sebagian besar waktu mereka.
Meskipun penguin dapat berdiri dan berjalan tegak, mereka cukup lambat di darat. Beberapa spesies penguin yang lebih kecil, seperti Rockhopper, sebenarnya melompat alih-alih berjalan untuk mencapai sarang mereka di tebing. Di tebing yang sangat bergerigi, penguin dapat menggunakan paruhnya seperti pemecah es pemanjat tebing, untuk mendapatkan pijakan yang lebih stabil. Penguin Rockhopper ini juga terkenal karena melompat dengan kaki terlebih dahulu daripada menyelam seperti kebanyakan penguin lainnya.
Di bukit yang kurang curam, beberapa spesies penguin, terutama penguin Kaisar atau penguin Adelie yang tinggal di Antartika, terkenal dengan tobogganing. Mereka meluncur di perut mereka, menggunakan sirip mereka untuk panduan dan kaki mereka untuk propulsi. Namun, penguin membutuhkan kondisi yang tepat untuk toboggan. Kondisi ideal adalah salju yang lembut, sehingga penguin akan sedikit tenggelam. Penguin Antartika ini juga dapat menggunakan potongan es yang mengapung sebagai alat transportasi. Mereka harus berhati-hati, karena terkadang bongkahan es yang mereka gunakan sebagai pijakan bisa meleleh atau hilang bersama air pasang. Penguin harus waspada di dekat bongkahan es tipis atau terbuka. Predator menyukai anjing laut macan tutul, yang lebih suka menyergap mereka di darat. Mereka mencoba untuk tetap berada dalam kelompok besar, karena orang yang tersesat mungkin lebih mudah diserang.