यह समझने के लिए कि केंचुए कैसे चलते हैं, आपको पहले उनकी शारीरिक रचना को समझना होगा। संयुक्त राज्य अमेरिका में अधिकांश केंचुए तीन से 10 इंच लंबे होते हैं। इनका शरीर बेलनाकार, पेशीय तथा छोटे-छोटे खंडों में बँटा होता है। लंबे, चिकने शरीर से कोई उपांग नहीं निकलता है, जो इन कीड़ों को जमीन में लंबे, संकरे मार्ग से अच्छी तरह से चलने में सक्षम बनाता है। केंचुए के पास एक सरल मस्तिष्क होता है जो त्वचा में विशेष कोशिकाओं के माध्यम से प्रकाश में होने वाले परिवर्तनों का पता लगा सकता है। प्रकाश में परिवर्तन की प्रतिक्रिया में और स्पर्श और कुछ रसायनों के जवाब में भी आंदोलन होते हैं।
केंचुए आगे बढ़ने पर अपने शरीर का विस्तार करने के लिए अपनी मांसपेशियों का उपयोग करते हैं। एक बार जब वे विस्तारित हो जाते हैं, तो वे अपने शरीर के अंदर से मिट्टी में नीचे की ओर सेटे के रूप में जानी जाने वाली छोटी बालों जैसी संरचनाओं का विस्तार करते हैं। ये सेटे एक लंगर के रूप में कार्य करते हैं ताकि कीड़े अपने शरीर के पिछले हिस्से को आगे की ओर खींच सकें। एक बार जब शरीर का पिछला हिस्सा उन्नत हो जाता है, तो केंचुए अपने शरीर के सामने से सेटे को हटा लेते हैं और अपने शरीर के पिछले हिस्से में स्थित अन्य सेटे को सम्मिलित करते हैं। यह उन्हें एक बार फिर से लंगर डालने की अनुमति देता है, इस बार उनके सामने के हिस्सों को फिर से आगे बढ़ाता है।
केंचुए की गति मिट्टी के माध्यम से छोटी-छोटी सुरंगें बनाती है। खोदने की यह प्रक्रिया मिट्टी को वातित करती है, जिससे पानी और हवा अधिक स्वतंत्र रूप से गुजर सकते हैं। यह वातन, बदले में, पौधों को हवा और नमी के साथ-साथ जड़ संरचनाओं की उन्नति के लिए अनुकूल वातावरण की बेहतर पहुंच की अनुमति देकर लाभान्वित करता है। जैसे-जैसे केंचुए मिट्टी के माध्यम से आगे बढ़ते हैं, वे फॉस्फोरस, नाइट्रोजन, कैल्शियम और मैग्नीशियम जैसे उर्वरक यौगिकों में समृद्ध अपशिष्ट भी जमा करते हैं।