Οι θηλυκοί σκίουροι αναπαράγονται με το ζευγάρωμα και στη συνέχεια τον τοκετό ζουν νέοι. Είναι σε θέση να ξεκινήσουν τη διαδικασία ζευγαρώματος στην ηλικία ενός έτους. Η πρώτη σεζόν ζευγαρώματος ξεκινά στα τέλη του χειμώνα, συνήθως γύρω στα τέλη Φεβρουαρίου. Η σεζόν μπορεί να διαρκέσει μέχρι τον Μάιο. Η δεύτερη περίοδος ζευγαρώματος πραγματοποιείται στο τέλος της άνοιξης και διαρκεί μέχρι τα τέλη του καλοκαιριού. Τα περισσότερα είδη σκιούρων έχουν δύο γέννες. ένα στο τέλος της άνοιξης και ένα στο τέλος του καλοκαιριού. Ορισμένα είδη φέρουν μόνο μια φορά το χρόνο. Οι σκίουροι μωρών ονομάζονται γατάκια.
Οι θηλυκοί σκίουροι εκπέμπουν ένα δυνατό άρωμα που μπορεί να ανιχνεύσει ο αρσενικός σκίουρος. Μόλις ο αρσενικός σκίουρος μυρίζει το θηλυκό, θα την κυνηγήσει με μεγάλες ταχύτητες μέσα από δέντρα. Θα χτυπήσει επίσης δυνατά το φλοιό του δέντρου με τα πόδια του. Εάν περισσότερα από ένα αρσενικά κυνηγούν ένα θηλυκό, τα αρσενικά συχνά προσπαθούν επίσης να κυνηγήσουν το ένα το άλλο. Αυτό έχει ως αποτέλεσμα καταπληκτικά ακροβατικά μέσα από τα δέντρα. Η γυναίκα θα επιλέξει το ισχυρότερο αρσενικό για να ζευγαρώσει. Θα είναι σε θέση να τον αναγνωρίσει από εκείνη τη μέρα και μετά και θα πιέσει να μην ζευγαρώσει ξανά μαζί του. Μετά το ζευγάρωμα, ο αρσενικός σκίουρος φεύγει για πάντα. Δεν έχει καμία σχέση με την ανατροφή των γατακιών.
Ο μέσος όρος απορριμμάτων σκιούρου αποτελείται από δύο έως πέντε γατάκια. Η περίοδος κύησης είναι περίπου έξι εβδομάδες, αν και ορισμένα είδη σκίουρου έχουν περίοδο κύησης τόσο μικρή όσο τέσσερις εβδομάδες και άλλα έως οκτώ εβδομάδες, όπως ο γκρίζος σκίουρος και η αλεπού.
Τα μωρά σκίουροι ή γατάκια είναι μικροσκοπικά κατά τη γέννηση. Ζυγίζουν περίπου μία ουγγιά και έχουν μήκος περίπου μία ίντσα. Είναι άτριχα, χωρίς δόντια και είναι σχεδόν τυφλά για τον πρώτο έως δύο μήνες της ζωής τους. Ωστόσο, μεγαλώνουν γρήγορα και συνήθως απογαλακτίζονται μέχρι την ηλικία των δέκα εβδομάδων. Μέχρι τη στιγμή που είναι τεσσάρων μηνών, οι περισσότεροι σκίουροι έχουν αφήσει τη φωλιά της μητέρας τους για πάντα.
