Soutěska je strmé, úzké údolí s řekou nebo potokem tekoucím po dně. Soutěsky jsou tvořeny souhrou několika geologických procesů, včetně eroze, tektonických procesů, jako je vertikální zdvih a zhroucení jeskyně. Eroze rezidentního vodního útvaru je obvykle hlavním přispěvatelem k tvorbě rokle.
Řeky vyřezávají rokle, když procházejí po zemi tím, že odnášejí kameny a půdu. Neustálý tok vody a odírání trosek ve vodě nakonec prořízne hluboký příkop krajinou, která vystavuje mnoho vrstev hornin. Ledovce mohou také kopat rokle do země, jak postupují a ustupují. Tyto ledovcové soutěsky se naplňují vodou a stávají se řekami, které zase odstraňují více horniny a půdy a vytvářejí ještě hlubší soutěsky.
Tvorba rokle je urychlena určitými geologickými procesy. Vertikální zdvih je, když okraje tektonických desek stoupají, když narážejí do sebe a vytvářejí strmé, skalní útvary, jako jsou hory a soutěsky. Když se střechy podzemních jeskyní zhroutí, mohou také vytvořit nebo prohloubit rokli.