Po definiciji so sesalci vretenčarji, kar pomeni, da imajo vsi sesalci notranje okostje, ki podpira telo. Ta struktura je značilno sestavljena iz več kot 200 kosti in podpira mišice in vezi po telesu. Čeprav se število kosti pri sesalcih nekoliko razlikuje, struktura in postavitev sledita osnovnemu načrtu.
Okostje sesalcev
Skeletni sistem sesalcev je razdeljen na aksialni in apendikularni del. Osno okostje je sestavljeno iz možganskega kovčka ali lobanje, ki zapira možgane, hrbtenice in reber. Glavna naloga aksialnega okostja je zaščita živčnega sistema. Kosti v okončinah in pasovih, ki podpirajo kosti okončin, tvorijo slepičasto okostje. Značilno je, da ima okostje sesalcev glavo na enem koncu hrbtenice, rebra, ki jih podpira hrbtenica, in štiri okončine.
Hrbtenica
Hrbtenica ali hrbtenica je sestavljena iz majhnih kosti, v katerih je hrbtenica. Pri večini sesalcev so vretenci razdeljeni na pet regij. Vratna hrbtenica podpira vrat in glavo in je običajno sestavljena iz sedmih vretenc. Torakalni vretenci tvorijo hrbtenico v zgornjem delu hrbta in rebrne kosti segajo od nje. V okostju sesalcev je med 12 in 15 prsnih vretenc. Ledveni vretenci tvorijo preostali del hrbtenice v spodnjem delu hrbta. Običajno je od štiri do sedem ledvenih vretenc. Sakralna vretenca, običajno od tri do pet kosti, so kosti, ki podpirajo medenični pas in so pogosto spojene. Zadnji del hrbtenice je repna vretenca. Te majhne kosti tvorijo rep in ne vsebujejo hrbtenjače.
Zaščitna oblika
Sesalci živijo v številnih habitatih in za preživetje zahtevajo različne značilnosti, vendar ima osnovni načrt okostja sesalcev isti cilj. Kosti okostja so namenjene podpori mišic in vezi ter zaščiti organov. Medtem ko nekateri sesalci nimajo repov ali zadnjih udov, imajo vsi sesalci zelo različne značilnosti. Lobanja je razdeljena na tri dele, možgansko ohišje, govornico (gobec in zgornjo čeljust) in spodnjo čeljust. Rebrne kosti ustvarjajo kletko za zaščito srca in pljuč. Pasovi podpirajo okončine.
Kosti okončin
Kosti, ki podpirajo okončine, so medenični in prsni pas. Medenični pas je sestavljen iz neimenovanih kosti, dveh polovic, ki vsebujejo po tri kosti. Kosti v vsaki polovici so kosti Iliuma, Ischiuma in sramne kosti. Medenični pas podpira zadnje okončine ali noge. Prsni pas, ki podpira prednje okončine ali roke, je sestavljen iz dveh različnih kosti. Lopatica (ramenska kost) in ključnica (ovratnica) sta značilni za večino sesalcev, kljub temu pa nekateri konji, prašiči, jeleni in kiti nimajo ključnice.