Útesy sú strmé útvary hornín, ktoré sa v prírode vyskytujú často pozdĺž pobrežia, korytov riek a v horských oblastiach. Útesy môžu byť tvorené niekoľkými rôznymi prírodnými javmi, aj keď na vzniku útesov sa často podieľala tektonická aktivita. Zem sa pod zemou skladá z veľkých tektonických dosiek, ktoré sa časom posúvajú. Keď sa dve z týchto platní stretnú, vytvorí sa extrémny tlak, ktorý niekedy v priebehu času jednu alebo obe platne vytlačí nahor. To môže viesť k vytvoreniu hôr a útesov. Násilnejšie epizódy tektonickej činnosti môžu vyústiť do zemetrasení, ktoré môžu vytvoriť slzy v zemi a vytvoriť útesy.
Ďalším bežným spôsobom, ako sa útesy formujú, je pôsobenie vody a zvetrávania, ktoré v priebehu času eroduje horninu. Obzvlášť časté v útesoch vyskytujúcich sa pozdĺž pobrežia alebo veľkých jazier, opakované lapovanie vody proti skalám, keď vlny postupne opúšťajú skalu, ktorá môže vytvárať útesy na mnohých tisíckach rokov. V iných prípadoch sa rieky a vpusty, ktoré napučiavajú dažďovou vodou, postupne zarezávajú do zeme, keď tečú, čo môže vytvárať útesové steny na oboch stranách prúdiacej vody, ako je napríklad Grand Canyon.
Ďalšou príčinou formovania útesov boli ľadovce, ktoré kedysi v dobe ľadovej pokrývali väčšinu zeme. Keď sa ľadovce pomaly pohybovali po celej zemi, ich ohromná váha spôsobila v určitých oblastiach priehlbiny, ktoré vytvorili útesy podobné rieke. Rozdiel je v tom, že ľadovce sú mimoriadne rozsiahle, takže útesy, ktoré tvoria, môžu pokrývať veľké plochy namiesto toho, aby boli obmedzené na určitú cestu ako rieka. Výsledkom je, že veľké oblasti, ktoré boli predtým pokryté ľadovcom, majú tendenciu byť rozptýlené strmými skalnými výbežkami.