Samice veveričiek sa množia párením a potom rodia živé mladé. Sú schopní začať proces párenia vo veku jedného roka. Prvé obdobie párenia sa začína koncom zimy, zvyčajne okolo konca februára. Sezóna môže trvať do mája. Druhé obdobie párenia nastáva na konci jari a trvá do konca leta. Väčšina druhov veveričiek má dva vrhy; jeden na konci jari a druhý na konci leta. Niektoré druhy rodia iba raz ročne. Mláďatá veveričiek sa nazývajú mačiatka.
Samice veveričiek vydávajú silnú vôňu, ktorú samček dokáže zistiť. Akonáhle veverica samec zacíti vôňu samice, bude ju prenasledovať vysokou rýchlosťou cez stromy. Hlasnými labkami tiež hlasno pleskne po kôre stromu. Ak viac ako jeden muž prenasleduje jednu ženu, muži sa tiež často pokúsia navzájom sa prenasledovať. Výsledkom je úžasná akrobacia medzi stromami. Žena si vyberie najsilnejšieho samca, s ktorým sa spojí. Od toho dňa ho bude schopná spoznať a bude sa snažiť, aby sa s ním už nikdy nepárila. Po párení veverica mužská nadobro odíde. Nemá nič spoločné s výchovou mačiatok.
Priemerný vrh veveričky pozostáva z dvoch až piatich mačiatok. Gestačné obdobie je približne šesť týždňov, aj keď niektoré druhy veveričiek majú obdobie gravidity krátke ako štyri týždne a iné až osem týždňov, napríklad veverica sivá a líška.
Veveričky alebo mačiatka sú pri narodení maličké. Vážia okolo jednej unce a sú dlhé približne jeden palec. Sú bezsrsté, bez zubov a prvý až dva mesiace života sú takmer slepí. Rastú však rýchlo a do desiatich týždňov veku sú zvyčajne úplne odstavené. V čase, keď majú štyri mesiace, väčšina mláďat veveričiek nadobro opustila matkino hniezdo.