Cilvēka rokas anatomija ļoti līdzinās citiem primātiem un mazākā mērā citiem zīdītājiem. Atšķirīga iezīme ir īkšķis, bet pārējie pirksti anatomiski ir ļoti līdzīgi. Kopā tie ir izgatavoti no līdzīgiem kauliem, locītavām, nerviem, ādas un citiem svarīgiem audiem.
Karpālā kaula
Karpālie kauli plaukstas locītavā ir aizlūgumi starp apakšdelmiem un pirkstu metakarpāliem. Ir astoņi atsevišķi karpālā kauli, kas sakārtoti divās ļoti neregulārās rindās. Apakšējā rinda savienojas ar apakšdelma rādiusu un elkoņa kaulu, un tā ir augšējā rinda, no kuras izstiepjas pirksti.
Pirkstu kauli
Četri galvenie pirksti satur plaukstas kaulus, kas veido lielāko daļu rokas un stiepjas līdz pēdām, un falangas, kas veido faktiskos pirkstus. Šīs falangas sastāv no trim kauliem. Proksimālā falanga ir kauls starp pirkstu locītavu un pirkstu pirmo locītavu. Vidējā falanga stiepjas starp pirmo un otro locītavu. Distālā falanga ir kauls pašā pirksta galā.
Īkšķa kauli
Īkšķis ir ļoti līdzīgs pārējiem pirkstiem, izņemot to, ka tam pilnībā pietrūkst vidējās falangas. Tā vietā tas satur metakarpālo, proksimālo un distālo falangu. Tāpēc īkšķim ir divas locītavas, nevis trīs. Tam trūkst locītavas starp vidējo un distālo falangu.
Savienojumi
Trīs galveno pirkstu locītavas ir metakarpofalangeālā locītava jeb dūres un divas starpfalangu locītavas: distālās un proksimālās. Šīs locītavas ir kondiloidālas, tas nozīmē, ka viena kaula noapaļotā virsma iekļaujas otra elipsveida dobumā. Īkšķim ir arī starpfalangu locītava, bet uz pirksta locītavas ir karpometakarpālā locītava, kas nodrošina robustu kustību uz priekšu un atpakaļ, kā arī sāniski.
Citi audi
Vairākas cīpslas, piemēram, flexor digitorum superficialis un profondus, savieno kaulus ar muskuļiem. Starp ādu un kauliem ir arī digitālie nervi un artērijas, kur tauki spilventina pirkstus. Pirkstu galā atrodas eponhijs jeb kutikulas, sabiezējošais ādas slānis, kas ieskauj nagu plāksni.