სხვადასხვა ცხოველებს შორის ურთიერთობა დამყარებულია ტაქსონომიის საშუალებით. ტაქსონომია არის ცოცხალი არსებების კლასიფიკაცია. ეს კლასიფიკაცია იყოფა შემდეგნაირად: ცხოველების უდიდესი ჯგუფიდან ინდივიდუალური სახეობების მიხედვით: სამეფო, ფილიალი, ქვეფენი, კლასი, რიგი, ოჯახი, გვარი, სახეობა. ცხოველები, რომლებიც ერთსა და იმავე სახეობაში არიან, ძალიან ახლო ნათესაური კავშირი აქვთ და იმავე სამეფოს ცხოველები ძალიან შორს არიან ნათესავებთან. მაგალითად, ყველა ცხოველი ერთი სამეფოს, ანიმალიას ნაწილია და ყველა მცენარე პლატნეას სამეფოშია.
ყველა ობობა და კიბორჩხალი ართოპოდიაშია, ისევე როგორც ყველა მწერი. Arthropods ფიზიკურად გამოირჩევა იმით, რომ ყველას აქვს დანაწევრებული, სახსრების ფეხები და აქვს გარეკონტროლი. მიუხედავად იმისა, რომ ორივე კიბორჩხალი და ობობები ერთ ჯგუფში არიან გაერთიანებული, ეს არ ნიშნავს, რომ ისინი აუცილებლად მჭიდრო კავშირშია. მაგალითად, ხერხემლის მქონე ყველა ცხოველი Cordata– შია. მაგრამ აშკარაა, რომ მიუხედავად იმისა, რომ თევზებსა და მაიმუნებს ორივე აქვთ ხერხემალი, ისინი ძალიან განსხვავდებიან.
დაყოფა ობობებსა და ყველაზე მეტად კიბორჩხალებს შორის ხდება ქვესახლების დონეზე. ობობები ქვე-თავშესაფარში Cheilcerata- ში იმყოფებიან, ხოლო კიბორჩხალების უმეტესობა ქვე-თავშესაფარში Mandibulata. განსხვავება მეტწილად იმაშია, რომ კიბორჩხალებს აქვთ ქვედა ყბის ტიპი, ყბის ტიპი, ხოლო ობობებს აქვთ ქლიცერები, რომლებიც პირის ღრუს ნაწილებია, რომლებიც პირის ღრუში ჩნდება. ობობების "კბილები" არის ქლიცერები.
ცხენოსანი კიბორჩხალები იგივე ქვესახლარში არიან, როგორც ობობები, ჩილსერატა. ეს ხდის ცხენის კიბორჩხალებს უფრო მჭიდრო კავშირშია ობობებთან, ვიდრე სხვა კიბორჩხალებთან. ობობების მსგავსად, ცხენის კიბორჩხალას ქვედა ყბა არ აქვს და პირის ღრუს ნაწილების წინ ქელიცერები აქვს. ობობები და ცხენის კიბორჩხალები იყოფა კლასის დონეზე. ობობები არაჩნიდას კლასში არიან, ხოლო ცხენის კიბორჩხალები - მეროსტომატას კლასში.
კრაბის მსგავსი კიდევ ერთი არსება არსებობდა და კლასიფიცირებულია აგრეთვე ქვე-თავშესაფარში Cheilcerata. მათ "ზღვის მორიელებს" უწოდებენ. ისინი გადაშენდნენ დაახლოებით 250 მილიონი წლის წინ. ამ "მორიელებს" კუდის უკანა მხარეს უფრო დიდი საყრდენი ჰქონდათ და სიგრძე 6 მეტრზე მეტი იყო. ეს მათ ალბათ ყველაზე დიდ ართროპოდს აქცევს. მათი ჩასახლება Cheilcerata ქვეპილეთში ხდის ამ უძველეს კრაბის მსგავს მორიელებს უფრო მჭიდრო კავშირშია ობობებთან, ვიდრე კიბორჩხალებთან.